圖紙介紹 ：
IRB4600的精度為同類產(chǎn)品之最， 其操作速度更快， 廢品率
更低， 在擴(kuò)大產(chǎn)能、提升效率方面， 將起到舉足輕重的作用，
尤其適合切削、 點(diǎn)膠、 機(jī)加工、 測量、 裝配及焊接應(yīng)用。 此
外， 該機(jī)器人采用“ 所編即所得” 的編程機(jī)制， 盡可能縮短了
編程時(shí)間和周期時(shí)間。 在任何應(yīng)用場合下， 當(dāng)新程序或新產(chǎn)
品上線時(shí)， 上述編程性能均有助于最大限度加快調(diào)試過程、
縮短停線時(shí)間。
IRB4600超大的工作范圍， 能實(shí)現(xiàn)到達(dá)距離、周期時(shí)間、輔助
設(shè)備等諸方面的綜合優(yōu)化。 該機(jī)器人可靈活采用落地、 斜置、
半支架、 倒置等安裝方式， 為模擬最佳工藝布局提供了極大
便利。
附件所提及的模型為工業(yè)串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動(dòng)范圍均按照廠商提供的參數(shù)設(shè)定完成。機(jī)器人末端法蘭中心所能到達(dá)的位置就是機(jī)器人的理論可達(dá)域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開附件的總裝文件，用鼠標(biāo)拖動(dòng)機(jī)器人的任意部分（除了底座外）機(jī)器人均可以在各軸的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，可以用來直觀的展示機(jī)器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級裝配文件為A.asm，那么該機(jī)器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機(jī)器人末端裝有夾具，夾具內(nèi)部無活動(dòng)部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動(dòng)部件且要求展示活動(dòng)部件的話，那么將夾具根據(jù)部件活動(dòng)的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動(dòng)該機(jī)器人模型
按照以上規(guī)則組裝好頂級裝配體A.asm，打開裝配體，在特征樹中右鍵點(diǎn)擊屬性，打開屬性選項(xiàng)卡后在右下角點(diǎn)選“求解為柔性”，那么在A.asm中就可以自由移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)和夾具，方便展示機(jī)器人的可達(dá)域和不同視角的細(xì)節(jié)。由于“求解為柔性”功能占用內(nèi)存和計(jì)算資源比較大，在不用的時(shí)候關(guān)閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數(shù)簡介
模型主要包括機(jī)器人軸的長度、軸的安裝方式、軸的運(yùn)動(dòng)角度大小三大部分。軸的長度和外觀由機(jī)器人公司設(shè)計(jì)和確定。軸的安裝方式和運(yùn)動(dòng)角度大小，根據(jù)機(jī)器人公司提供的參數(shù)（當(dāng)前最新）來定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當(dāng)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)到極限位置的時(shí)候，用鼠標(biāo)強(qiáng)行向極限位置方向拖動(dòng)，模型可能直接跳過限制運(yùn)動(dòng)區(qū)域，直接到達(dá)非限制區(qū)域。尤其是J1軸，限制區(qū)域比較小，或者可以±180度以上旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，J1軸可以圓周不停地旋轉(zhuǎn)，使用的時(shí)候請注意小幅拖動(dòng)各軸，到達(dá)限定位置會感覺到停頓一下，如果繼續(xù)拖動(dòng)，將會運(yùn)動(dòng)到限制活動(dòng)區(qū)域。其他各軸也可能出現(xiàn)類似的情況，這個(gè)是軟件的bug或者沒有定義，類似機(jī)器人的奇異點(diǎn)。
PS2：附件中提供有標(biāo)準(zhǔn)格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開stp后根據(jù)附件中的參數(shù)，自己設(shè)定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數(shù)來自于機(jī)器人公司的公開資料，本模型僅用來學(xué)習(xí)和作為演示用，如果用于工業(yè)設(shè)計(jì)或者現(xiàn)場生產(chǎn)，請聯(lián)系機(jī)器人供應(yīng)商仔細(xì)核對模型的尺寸和參數(shù)。
行業(yè)用途 ：
機(jī)械設(shè)備
設(shè)計(jì)軟件 ：
SolidWorks
版本/編輯 ：
2012 【可編輯、不含參數(shù)】
文件格式 ：
step(stp) Sldprt Sldasm dxf
下載權(quán)限 ：
普通會員.等級及以上
