圖紙介紹 ：
本工作站是庫卡kr10機器人彈奏電子琴的應用，多應用于科技館展示或者青少年機器人應用教育方面。每一臺庫卡機器人手上帶有一個五指的機械手，機械手有五個筆行氣缸能夠模仿人類的五根手指，兩臺機器人模仿人類的兩雙手十根手指，從而達到自動演奏電子琴的目的。另外機器人抓手上帶有視覺系統(tǒng)，能夠準確的捕捉到目的琴鍵，從而變誤動作。當然曲譜的輸入是一項挑戰(zhàn)，希望能夠有比較好的編譯器將樂譜編譯成機器人能否識別的代碼。
附件所提及的模型為工業(yè)串聯多關節(jié)機器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動范圍均按照廠商提供的參數設定完成。機器人末端法蘭中心所能到達的位置就是機器人的理論可達域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開附件的總裝文件，用鼠標拖動機器人的任意部分（除了底座外）機器人均可以在各軸的運動范圍內運動，可以用來直觀的展示機器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級裝配文件為A.asm，那么該機器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機器人末端裝有夾具，夾具內部無活動部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動部件且要求展示活動部件的話，那么將夾具根據部件活動的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動該機器人模型
按照以上規(guī)則組裝好頂級裝配體A.asm，打開裝配體，在特征樹中右鍵點擊屬性，打開屬性選項卡后在右下角點選“求解為柔性”，那么在A.asm中就可以自由移動機器人的關節(jié)和夾具，方便展示機器人的可達域和不同視角的細節(jié)。由于“求解為柔性”功能占用內存和計算資源比較大，在不用的時候關閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數簡介
模型主要包括機器人軸的長度、軸的安裝方式、軸的運動角度大小三大部分。軸的長度和外觀由機器人公司設計和確定。軸的安裝方式和運動角度大小，根據機器人公司提供的參數（當前最新）來定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當機器人各軸運動到極限位置的時候，用鼠標強行向極限位置方向拖動，模型可能直接跳過限制運動區(qū)域，直接到達非限制區(qū)域。尤其是J1軸，限制區(qū)域比較小，或者可以±180度以上旋轉的時候，J1軸可以圓周不停地旋轉，使用的時候請注意小幅拖動各軸，到達限定位置會感覺到停頓一下，如果繼續(xù)拖動，將會運動到限制活動區(qū)域。其他各軸也可能出現類似的情況，這個是軟件的bug或者沒有定義，類似機器人的奇異點。
PS2：附件中提供有標準格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開stp后根據附件中的參數，自己設定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數來自于機器人公司的公開資料，本模型僅用來學習和作為演示用，如果用于工業(yè)設計或者現場生產，請聯系機器人供應商仔細核對模型的尺寸和參數。
行業(yè)用途 ：
機械設備
設計軟件 ：
SolidWorks
版本/編輯 ：
2012 【可編輯、不含參數】
文件格式 ：
step(stp) iges(igs) Sldprt Sldasm
下載權限 ：
黃金會員.等級及以上
