圖紙介紹 ：
IRB 2600的精度為同類產(chǎn)品之最，其操作速度更快，廢品率更
低，在擴(kuò)大產(chǎn)能、提升效率方面，將起到舉足輕重的作用，尤其
適合弧焊等工藝應(yīng)用。其高精度由專利的TrueMoveTM運(yùn)動(dòng)控制
軟件實(shí)現(xiàn)。
周期至短
IRB 2600采用優(yōu)化設(shè)計(jì)，機(jī)身緊湊輕巧，節(jié)拍時(shí)間與行業(yè)
標(biāo)準(zhǔn)相比可縮減多達(dá)25%。專利的QuickMoveTM運(yùn)動(dòng)控制
軟件使其加速度達(dá)到同類最高，并實(shí)現(xiàn)速度最大化，從而
提高產(chǎn)能與效率。
范圍超大
IRB 2600工作范圍超大，安裝方式靈活，可輕松直達(dá)目標(biāo)
設(shè)備，不會(huì)干擾輔助設(shè)備。優(yōu)化機(jī)器人安裝，是提升生產(chǎn)
效率的有效手段。模擬最佳工藝布局時(shí)，靈活的安裝方式
更能帶來(lái)極大的便利。
設(shè)計(jì)緊湊
IRB 2600的底座同IRB 4600一樣小，可與目標(biāo)設(shè)備靠得更
近，從而縮小整個(gè)工作站的占地面積。小底座還為下臂進(jìn)
行正下方操作創(chuàng)造了有利條件。
防護(hù)最佳
ABB工業(yè)機(jī)器人防護(hù)計(jì)劃之周全居業(yè)內(nèi)領(lǐng)先水平。 IRB
2600標(biāo)準(zhǔn)型達(dá)到IP67防護(hù)等級(jí)，另有鑄造專家2型、鑄造
權(quán)威2型和潔凈室版本等三款升級(jí)機(jī)型可供選擇。
附件所提及的模型為工業(yè)串聯(lián)多關(guān)節(jié)機(jī)器人的三維模型，solidworks版本為2016版本。每根軸的位置和活動(dòng)范圍均按照廠商提供的參數(shù)設(shè)定完成。機(jī)器人末端法蘭中心所能到達(dá)的位置就是機(jī)器人的理論可達(dá)域。在2016版以及以上版本的solidworks中，打開附件的總裝文件，用鼠標(biāo)拖動(dòng)機(jī)器人的任意部分（除了底座外）機(jī)器人均可以在各軸的運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，可以用來(lái)直觀的展示機(jī)器人的工作范圍。
一、如何裝配和自定義該三維模型
如果頂級(jí)裝配文件為A.asm，那么該機(jī)器人附件為A.asm下的子裝配體B.asm。如果機(jī)器人末端裝有夾具，夾具內(nèi)部無(wú)活動(dòng)部件，那么直接將夾具安裝在末端法蘭即可。如果夾具有活動(dòng)部件且要求展示活動(dòng)部件的話，那么將夾具根據(jù)部件活動(dòng)的范圍和大小定義為若干部分依次安裝到B.asm中即可。
二、如何在裝配體中自由拖動(dòng)該機(jī)器人模型
按照以上規(guī)則組裝好頂級(jí)裝配體A.asm，打開裝配體，在特征樹中右鍵點(diǎn)擊屬性，打開屬性選項(xiàng)卡后在右下角點(diǎn)選“求解為柔性”，那么在A.asm中就可以自由移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)和夾具，方便展示機(jī)器人的可達(dá)域和不同視角的細(xì)節(jié)。由于“求解為柔性”功能占用內(nèi)存和計(jì)算資源比較大，在不用的時(shí)候關(guān)閉“求解為柔性”功能。
三、模型的主要參數(shù)簡(jiǎn)介
模型主要包括機(jī)器人軸的長(zhǎng)度、軸的安裝方式、軸的運(yùn)動(dòng)角度大小三大部分。軸的長(zhǎng)度和外觀由機(jī)器人公司設(shè)計(jì)和確定。軸的安裝方式和運(yùn)動(dòng)角度大小，根據(jù)機(jī)器人公司提供的參數(shù)（當(dāng)前最新）來(lái)定義和約束。
Ps1：模型使用注意，當(dāng)機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)到極限位置的時(shí)候，用鼠標(biāo)強(qiáng)行向極限位置方向拖動(dòng)，模型可能直接跳過(guò)限制運(yùn)動(dòng)區(qū)域，直接到達(dá)非限制區(qū)域。尤其是J1軸，限制區(qū)域比較小，或者可以±180度以上旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，J1軸可以圓周不停地旋轉(zhuǎn)，使用的時(shí)候請(qǐng)注意小幅拖動(dòng)各軸，到達(dá)限定位置會(huì)感覺(jué)到停頓一下，如果繼續(xù)拖動(dòng)，將會(huì)運(yùn)動(dòng)到限制活動(dòng)區(qū)域。其他各軸也可能出現(xiàn)類似的情況，這個(gè)是軟件的bug或者沒(méi)有定義，類似機(jī)器人的奇異點(diǎn)。
PS2：附件中提供有標(biāo)準(zhǔn)格式STP-AP214的文件，方便solidworks版本低于2016版或者其他使用三維軟件的朋友，打開stp后根據(jù)附件中的參數(shù)，自己設(shè)定模型。
PS3：模型的零件prt文件以及參數(shù)來(lái)自于機(jī)器人公司的公開資料，本模型僅用來(lái)學(xué)習(xí)和作為演示用，如果用于工業(yè)設(shè)計(jì)或者現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)，請(qǐng)聯(lián)系機(jī)器人供應(yīng)商仔細(xì)核對(duì)模型的尺寸和參數(shù)。
行業(yè)用途 ：
機(jī)械設(shè)備
設(shè)計(jì)軟件 ：
SolidWorks
版本/編輯 ：
2016 【可編輯、不含參數(shù)】
文件格式 ：
step(stp) iges(igs) Sldprt Sldasm
下載權(quán)限 ：
黃金會(huì)員.等級(jí)及以上
