圖紙介紹 :
1.待機:機械手處于安全位置,與各個模塊都不沖突;氣缸、傳送帶、打簽機、貼標(biāo)機、相機、升降機,待機;
2.準(zhǔn)備工作:(空試管架擺放好,入料管推車載10個試管架推到指定位置鎖死,空的收料架推車推到指定位置鎖死,達到定位精度要求)各部分有傳感器上報狀態(tài),表明是否可用;
3.掃描餾分架:(手動訪問總控程序,提交儀器編號)主程序發(fā)送餾分架(入料架)個數(shù),及動作指令,機械手移動,啟動安裝在Z軸上的視覺識別,掃描各餾分架上貼的二維碼,上傳數(shù)據(jù)到主程序;
4.核對:(主程序?qū)s分架編號與挑樣表核對,無誤后)將挑樣表發(fā)送給平臺2的主機,下達挑樣指令;
5.推出空架:空架子氣缸動作,推出底部一排7個空試管架,到傳送帶上,氣缸返回,上層架子從斜面滑下;傳送帶運動固定長度,將空架運送到挑樣位置,由視覺對各位點定位;(此時空架氣缸運行,推出新一批空試管架)
6.挑樣&貼簽:機械手根據(jù)挑樣表數(shù)據(jù)(包含目標(biāo)試管的源位置與目標(biāo)位置數(shù)據(jù)),按順序挑樣,機械手運動到目標(biāo)試管上方,下降,抓起試管,上升約18cm,移動到目標(biāo)位置上方,放下;每個入料管架及收料管架的四角和中心定位要準(zhǔn)確;
6.1 每一類樣品的第1管,打標(biāo)簽,機械手移動到指定位置(貼標(biāo)機),旋轉(zhuǎn),貼標(biāo)簽(打標(biāo)簽的時間為挑管同時,打好標(biāo)簽等試管過來貼);
6.2 當(dāng)目標(biāo)試管(非貼簽試管),兩管挨在一起,則兩個夾爪同時抓取,一并轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置,同時放下;若不挨在一起,則只有一個夾爪工作,每次轉(zhuǎn)移一個試管;
6.3 試管分為兩種型號,12.2*15cm,18*15cm,夾爪需要兼容兩種規(guī)格;
7.傳送:每挑完一個樣品,傳送帶前進一定的距離(根據(jù)實際使用了幾個試管架,目標(biāo)架移動到挑樣位置),視覺定位,進行新一類樣品的抓取和轉(zhuǎn)移;每當(dāng)可升降傳送帶上達到10個試管架,根據(jù)系統(tǒng)程序的數(shù)據(jù),升降機運行到指定層,擺料機把10個試管架逐個分別推入指定位置,升降機回到正常高度(此過程中固定高度的傳送帶暫不輸送樣品,或添加保護裝置);
8.空架氣缸:當(dāng)一垛空管架用完時,傳感器發(fā)送信號,氣缸的行程要相應(yīng)調(diào)整;
9.收料架:當(dāng)收料架某層碼放滿了,后邊還有樣品要往該層放時,發(fā)出警報提醒更換,更換后重置該層數(shù)據(jù),繼續(xù)中斷的工作;
10.填試管架功能:空架子換成16*6孔的試管架,入料管推車換成空試管吐出裝置,傳送帶將空架子移動到適當(dāng)位置,停止,視覺識別定位,機械手將吐出的試管一根一根拿起來,視覺判斷是否有破損,有則丟到廢管箱,沒有則填到試管架上;滿架則移動傳送帶,由升降機和氣缸轉(zhuǎn)移到儲存架上。初期試管架不允許平推,需要手動搬上搬下試管架。
設(shè)計軟件 : SolidWorks
版本/編輯 : 2017 【不可編輯、不含參數(shù)】
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