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圖紙介紹 ： 1.待機(jī)：機(jī)械手處于安全位置，與各個(gè)模塊都不沖突；氣缸、傳送帶、打簽機(jī)、貼標(biāo)機(jī)、相機(jī)、升降機(jī)，待機(jī)；
2.準(zhǔn)備工作：（空試管架擺放好，入料管推車(chē)載10個(gè)試管架推到指定位置鎖死，空的收料架推車(chē)推到指定位置鎖死，達(dá)到定位精度要求）各部分有傳感器上報(bào)狀態(tài)，表明是否可用；
3.掃描餾分架：（手動(dòng)訪(fǎng)問(wèn)總控程序，提交儀器編號(hào)）主程序發(fā)送餾分架（入料架）個(gè)數(shù)，及動(dòng)作指令，機(jī)械手移動(dòng)，啟動(dòng)安裝在Z軸上的視覺(jué)識(shí)別，掃描各餾分架上貼的二維碼，上傳數(shù)據(jù)到主程序；
4.核對(duì)：（主程序?qū)s分架編號(hào)與挑樣表核對(duì)，無(wú)誤后）將挑樣表發(fā)送給平臺(tái)2的主機(jī)，下達(dá)挑樣指令；
5.推出空架：空架子氣缸動(dòng)作，推出底部一排7個(gè)空試管架，到傳送帶上，氣缸返回，上層架子從斜面滑下；傳送帶運(yùn)動(dòng)固定長(zhǎng)度，將空架運(yùn)送到挑樣位置，由視覺(jué)對(duì)各位點(diǎn)定位；（此時(shí)空架氣缸運(yùn)行，推出新一批空試管架）
6.挑樣&貼簽：機(jī)械手根據(jù)挑樣表數(shù)據(jù)（包含目標(biāo)試管的源位置與目標(biāo)位置數(shù)據(jù)），按順序挑樣，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)試管上方，下降，抓起試管，上升約18cm，移動(dòng)到目標(biāo)位置上方，放下；每個(gè)入料管架及收料管架的四角和中心定位要準(zhǔn)確；
6.1 每一類(lèi)樣品的第1管，打標(biāo)簽，機(jī)械手移動(dòng)到指定位置（貼標(biāo)機(jī)），旋轉(zhuǎn)，貼標(biāo)簽（打標(biāo)簽的時(shí)間為挑管同時(shí)，打好標(biāo)簽等試管過(guò)來(lái)貼）；
6.2 當(dāng)目標(biāo)試管（非貼簽試管），兩管挨在一起，則兩個(gè)夾爪同時(shí)抓取，一并轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置，同時(shí)放下；若不挨在一起，則只有一個(gè)夾爪工作，每次轉(zhuǎn)移一個(gè)試管；
6.3 試管分為兩種型號(hào)，12.2*15cm，18*15cm，夾爪需要兼容兩種規(guī)格；
7.傳送：每挑完一個(gè)樣品，傳送帶前進(jìn)一定的距離（根據(jù)實(shí)際使用了幾個(gè)試管架，目標(biāo)架移動(dòng)到挑樣位置），視覺(jué)定位，進(jìn)行新一類(lèi)樣品的抓取和轉(zhuǎn)移；每當(dāng)可升降傳送帶上達(dá)到10個(gè)試管架，根據(jù)系統(tǒng)程序的數(shù)據(jù)，升降機(jī)運(yùn)行到指定層，擺料機(jī)把10個(gè)試管架逐個(gè)分別推入指定位置，升降機(jī)回到正常高度（此過(guò)程中固定高度的傳送帶暫不輸送樣品，或添加保護(hù)裝置）；
8.空架氣缸：當(dāng)一垛空管架用完時(shí)，傳感器發(fā)送信號(hào)，氣缸的行程要相應(yīng)調(diào)整；
9.收料架：當(dāng)收料架某層碼放滿(mǎn)了，后邊還有樣品要往該層放時(shí)，發(fā)出警報(bào)提醒更換，更換后重置該層數(shù)據(jù)，繼續(xù)中斷的工作；
10.填試管架功能：空架子換成16*6孔的試管架，入料管推車(chē)換成空試管吐出裝置，傳送帶將空架子移動(dòng)到適當(dāng)位置，停止，視覺(jué)識(shí)別定位，機(jī)械手將吐出的試管一根一根拿起來(lái)，視覺(jué)判斷是否有破損，有則丟到廢管箱，沒(méi)有則填到試管架上；滿(mǎn)架則移動(dòng)傳送帶，由升降機(jī)和氣缸轉(zhuǎn)移到儲(chǔ)存架上。初期試管架不允許平推，需要手動(dòng)搬上搬下試管架。

行業(yè)用途 ： 機(jī)械設(shè)備 醫(yī)療器械

設(shè)計(jì)軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： 2017 【不可編輯、不含參數(shù)】

文件格式 ： x_t

下載權(quán)限 ： 鉆石會(huì)員.等級(jí)及以上