圖紙介紹 ：
1.待機：機械手處于安全位置，與各個模塊都不沖突；氣缸、傳送帶、打簽機、貼標(biāo)機、相機、升降機，待機；
2.準(zhǔn)備工作：（空試管架擺放好，入料管推車載10個試管架推到指定位置鎖死，空的收料架推車推到指定位置鎖死，達到定位精度要求）各部分有傳感器上報狀態(tài)，表明是否可用；
3.掃描餾分架：（手動訪問總控程序，提交儀器編號）主程序發(fā)送餾分架（入料架）個數(shù)，及動作指令，機械手移動，啟動安裝在Z軸上的視覺識別，掃描各餾分架上貼的二維碼，上傳數(shù)據(jù)到主程序；
4.核對：（主程序?qū)s分架編號與挑樣表核對，無誤后）將挑樣表發(fā)送給平臺2的主機，下達挑樣指令；
5.推出空架：空架子氣缸動作，推出底部一排7個空試管架，到傳送帶上，氣缸返回，上層架子從斜面滑下；傳送帶運動固定長度，將空架運送到挑樣位置，由視覺對各位點定位；（此時空架氣缸運行，推出新一批空試管架）
6.挑樣&貼簽：機械手根據(jù)挑樣表數(shù)據(jù)（包含目標(biāo)試管的源位置與目標(biāo)位置數(shù)據(jù)），按順序挑樣，機械手運動到目標(biāo)試管上方，下降，抓起試管，上升約18cm，移動到目標(biāo)位置上方，放下；每個入料管架及收料管架的四角和中心定位要準(zhǔn)確；
6.1 每一類樣品的第1管，打標(biāo)簽，機械手移動到指定位置（貼標(biāo)機），旋轉(zhuǎn)，貼標(biāo)簽（打標(biāo)簽的時間為挑管同時，打好標(biāo)簽等試管過來貼）；
6.2 當(dāng)目標(biāo)試管（非貼簽試管），兩管挨在一起，則兩個夾爪同時抓取，一并轉(zhuǎn)移到目標(biāo)位置，同時放下；若不挨在一起，則只有一個夾爪工作，每次轉(zhuǎn)移一個試管；
6.3 試管分為兩種型號，12.2*15cm，18*15cm，夾爪需要兼容兩種規(guī)格；
7.傳送：每挑完一個樣品，傳送帶前進一定的距離（根據(jù)實際使用了幾個試管架，目標(biāo)架移動到挑樣位置），視覺定位，進行新一類樣品的抓取和轉(zhuǎn)移；每當(dāng)可升降傳送帶上達到10個試管架，根據(jù)系統(tǒng)程序的數(shù)據(jù)，升降機運行到指定層，擺料機把10個試管架逐個分別推入指定位置，升降機回到正常高度（此過程中固定高度的傳送帶暫不輸送樣品，或添加保護裝置）；
8.空架氣缸：當(dāng)一垛空管架用完時，傳感器發(fā)送信號，氣缸的行程要相應(yīng)調(diào)整；
9.收料架：當(dāng)收料架某層碼放滿了，后邊還有樣品要往該層放時，發(fā)出警報提醒更換，更換后重置該層數(shù)據(jù)，繼續(xù)中斷的工作；
10.填試管架功能：空架子換成16*6孔的試管架，入料管推車換成空試管吐出裝置，傳送帶將空架子移動到適當(dāng)位置，停止，視覺識別定位，機械手將吐出的試管一根一根拿起來，視覺判斷是否有破損，有則丟到廢管箱，沒有則填到試管架上；滿架則移動傳送帶，由升降機和氣缸轉(zhuǎn)移到儲存架上。初期試管架不允許平推，需要手動搬上搬下試管架。
設(shè)計軟件 ： SolidWorks
版本/編輯 ： 2017 【不可編輯、不含參數(shù)】
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