圖紙介紹 ： 利用機器人代替人穿梭于藥架之間抓取藥品是典型的自動化藥房型式之一，其藥品儲量容易擴展，對藥品包裝型式、外觀形狀、尺寸適應性好，總體成本較低。取藥機器人運動機構(gòu)主要包括上滑座、下滑座、升降機構(gòu)和回轉(zhuǎn)機構(gòu)四部分。Ｘ 軸：機器人沿兩排藥架之間水平運動；Ｚ軸：沿藥架高度方向豎直升降運動；Ｙ 軸：末端執(zhí)行器的夾指沿垂直于藥架方向伸縮運動；Ｑ 軸：夾指夾?。?松開藥盒的動作；Ｒ 軸：末端執(zhí)行器可左、右回轉(zhuǎn)，使一個機器人能夠兼顧從左、右兩側(cè)的藥架取藥。
設(shè)計軟件 ： SolidWorks
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