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圖紙介紹 ： 自己以前設計的發(fā)明


[0001]本發(fā)明屬于農(nóng)業(yè)機械領域，設計一種氣動式穴盤苗高速移栽機械爪，主要作為溫室大棚高速移栽機的末端執(zhí)行機構(gòu)，用于夾取穴盤苗。
技術背景
[0002]現(xiàn)代農(nóng)業(yè)溫室大棚育苗時，大多采用穴盤育苗，可以有效提高育苗成活率以及育苗經(jīng)濟效益，縮短育苗時間。由于穴盤苗這些優(yōu)點，使其便于規(guī)范化操作，可以采用機器播種，適宜工廠化大量育苗，省工、省力、效率高，我國目前工廠化育苗都采用穴盤育苗。穴盆苗大面積的移栽，采用傳統(tǒng)人工移栽方法，工作環(huán)境惡劣，效率低，成本高，前期的育苗便捷優(yōu)點將被掩蓋，限制了穴盆育苗發(fā)展所以需要穴盤苗高速移栽機來幫助溫室大棚穴盤苗的高速移栽。使用高速移栽機驚行穴盤育苗移栽可以改善勞動環(huán)境，便于手工操作?？勺跍厥业男菹⑹覂?nèi)，把穴盤放在操作臺上，利用機器完成移栽，舒適便捷。
[0003]隨著科學技術的發(fā)展和人們生活水平的提高，設施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)發(fā)展的必然趨勢。其中，移栽作業(yè)的自動化技術是設施農(nóng)業(yè)生產(chǎn)自動化的關鍵的技術之一。而穴盤苗移栽機器人是實現(xiàn)苗盤苗自動移栽的關鍵設備，移栽機械爪是移栽機器人與苗直接接觸的重要部件,其工作性能直接影響著移栽質(zhì)量。因此開發(fā)性能穩(wěn)定、高效的移栽機械爪，對于提高移栽機器人移栽成活率、移栽機的高效作業(yè)意義重大。
[0004]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種高速移栽機械爪，采用氣缸和電磁推桿驅(qū)動，驅(qū)動控制精確，工作速度快，可精確快速地完成對苗的抓取釋放動作。
[0005] 本發(fā)明的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的：一種高速移栽機械爪，由主體機架、氣缸1、電磁推桿5、抓取機構(gòu)組成；所述氣缸1的推桿部分固定在上端固定板上；所述電磁推桿5固定在主體機架中的下端固定板上，所述機械爪安裝支架固定在主體機架上。
[0006] 所述主體機架為上下兩層框架結(jié)構(gòu)，分為上限位固定2板、上下限位板連接螺栓8、下限位固定板4、螺栓、螺母等部件。上固定限位板2與氣缸推桿10固連。上限位固定板2和下限位固定板4通過上下限位板連接螺栓8由螺栓螺母連接緊固。下限位固定板4與電磁推桿5固連，同時與四個環(huán)繞的小型氣缸3通過小型氣缸擺動連接件9鉸接。
[0007] 所述抓取機構(gòu)由六部分構(gòu)成，分為電磁推桿4、小型氣缸擺動連接件9、件9桿與件12的連接桿15、小型氣缸3、板形鋼針套筒7、板形鋼針6組成。
[0008] 進一步地，電磁推桿5與件9桿與件12的連接桿15鉸接，小型氣缸擺動連接件9在小型氣缸3固定，從而帶動小型氣缸3繞著機架擺動，帶動板形鋼針6運動。板形鋼針套筒7套在板形鋼針6上，是為了方便使移栽苗移栽完成時板形鋼針6脫離。
[0010] 本發(fā)明具有的有益效果：本發(fā)明移栽機械爪整體體積小，抓取準確且迅速。氣缸1可以精確且迅速地輸出距離，從而精確且迅速地驅(qū)動機架到達指定位置，提高工作速度。電磁推桿5控制夾持動作，可以控制板形鋼針6作用在給移栽對象上的力，更好的保護移栽對象，更有利于高速移栽。同時板形鋼針6張口大小可通過信號控制，使得該機械爪能適用于不同類型的苗盤。
附圖說明
[0011] 圖一是機械爪的正視圖
[0012] 圖二是機械爪的局部視圖
[0013] 圖三是機械爪的軸測視圖
[0014] 圖四是機械爪底部試圖
[0015] 圖中，氣缸1、上固定限位板2、小型氣缸3、下限位固定板4、電磁推桿5、板型鋼針6、板型鋼針套筒7、上下限位板連接螺栓8、小型氣缸擺動連接件9、氣缸推桿10、電磁推桿頂端連接件12、小型氣缸與下限位板U形連接件14、件9桿與件12的連接桿15以及若干銷釘連接件。
具體實施方式
[0016]下面結(jié)合附圖對該機械爪進一步具體說明。
[0017]如圖一和圖三，本發(fā)明由主體氣缸1、上固定限位板2、小型氣缸3、下限位固定板4、電磁推桿5、板形鋼針6、板型鋼針套筒7、上下限位板連接螺栓8、小型氣缸擺動連接件9、氣缸推桿10、電磁推桿頂端連接件12、小型氣缸與下限位板U形連接件14、件9桿與件12的連接桿15以及銷釘連接件組成；，所述的氣缸中的氣缸推桿10通過螺紋螺母與上固定限位板2連接位于上方，所述的上下固定限位板2和4通過四個連接螺栓8進行連接位于中間，所述的擺動連接件9和件15分別與小型氣缸3固定連接同時四個小型氣缸處于上限位板2的限位槽中，電磁推桿5則位于下限位板4的底面中間，板型鋼針6位于板型鋼針套筒7中，鋼針6與小型氣缸的伸縮推桿連接。
[0018]所述的、小型氣缸3、小型氣缸擺動連接件9、電磁推桿頂端連接件12和連接桿15構(gòu)成鉸鏈擺桿機構(gòu)，通過電磁推桿5的驅(qū)動實現(xiàn)小型氣缸3的擺動，進而實現(xiàn)機構(gòu)板型鋼針6的角度擺動，便于以合適角度插入土壤進行穴盤苗的抓取。
[0019]所述的小型氣缸3與下限位固定板4通過小型氣缸與下限位板U形連接件14進行鉸接，實現(xiàn)了小型氣缸繞軸擺動。
所述的板形鋼針套筒7中的底部有外展的折彎板11，在移栽苗移栽板形鋼針6收縮回去時按壓移栽苗，防止因板形鋼針6的收回帶出穴盤移栽苗。
[0020]如圖 所示，四根板形鋼針6呈現(xiàn)十字交叉分布，在進行移栽取苗時，由于上固定限位板2的限位槽孔和下限位固定板4的作用使得插入穴苗的角度大約15度角，使之易于取苗。
[0021]本發(fā)明的工作過程如下
[0022]機械移栽爪工作時，位于待移栽穴盤苗的上方，通過氣缸1的作用使得移栽爪進入合適高度；在此過程中控制信號控制電磁推動桿5工作，使得機械移栽爪張開防止下降過程機械爪對穴盤苗的損傷；等到達指定位置后，電磁推動桿5收縮使得機械爪閉合，因為上下限位板的限位作用，使得板形鋼針6以合適的角度對準待移栽穴盤苗的土壤基質(zhì)；隨后四個小型氣缸3同時作用，推動四根板形鋼針插入土壤隨著氣缸1的作用，向上收回把穴盤苗從穴盤中取出；待移栽爪移動到移栽位置，氣缸1再次向下伸出將移栽苗放入待移栽土壤基質(zhì)中；隨后四個小型氣缸3作用使得板形鋼針6收回，收回后氣缸1的開始收縮，將機械爪升起，移栽過程完成，開始下一輪的移栽過程。

行業(yè)用途 ： 機械設備 生活設施

設計軟件 ： SolidWorks

版本/編輯 ： sw2017 【可編輯、含參數(shù)】

文件格式 ： Sldprt Sldasm SLDDRW dwg 其他

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