圖紙介紹 :
**蛇形機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計說明**
1. **模塊化關(guān)節(jié)**:串聯(lián)10-20個剛性單元,各含雙舵機(±90°俯仰/偏航)實現(xiàn)3D運動。
2. **驅(qū)動方式**:直流伺服電機+諧波減速器,扭矩≥5N·m,IP65防護。
3. **聯(lián)動控制**:基于ROS的CPG(中樞模式發(fā)生器)算法協(xié)調(diào)關(guān)節(jié)波浪運動。
4. **功能集成**:頭部搭載雙目視覺/LiDAR,關(guān)節(jié)間走線內(nèi)置;硅膠鱗片增強地面摩擦。
**優(yōu)勢**:適應(yīng)管道/廢墟等非結(jié)構(gòu)化地形,運動模式可切換(側(cè)移、攀爬、纏繞)。
設(shè)計軟件 : SolidWorks
版本/編輯 : 2019 【可編輯、含參數(shù)】
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