圖紙介紹 ：
**蛇形機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計說明**
1. **模塊化關(guān)節(jié)**：串聯(lián)10-20個剛性單元，各含雙舵機（±90°俯仰/偏航）實現(xiàn)3D運動。
2. **驅(qū)動方式**：直流伺服電機+諧波減速器，扭矩≥5N·m，IP65防護。
3. **聯(lián)動控制**：基于ROS的CPG（中樞模式發(fā)生器）算法協(xié)調(diào)關(guān)節(jié)波浪運動。
4. **功能集成**：頭部搭載雙目視覺/LiDAR，關(guān)節(jié)間走線內(nèi)置；硅膠鱗片增強地面摩擦。
**優(yōu)勢**：適應(yīng)管道/廢墟等非結(jié)構(gòu)化地形，運動模式可切換（側(cè)移、攀爬、纏繞）。
設(shè)計軟件 ： SolidWorks
版本/編輯 ： 2019 【可編輯、含參數(shù)】
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